Dans la Rome antique, les Navalia étaient le port militaire situé au sud du Champ de Mars, entouré d’arsenaux. Ce port existe depuis 338 av. JC, selon Tite-Live. Il est agrandi à la fin du 1er siècle av. JC, en même temps que le Circus Flaminius qui se trouve non loin. Ce port fluvial perd de son importance à la fin de la république, quand le siège de la flotte romaine est délocalisé dans les provinces.

En l’an 9 av. JC fut construit l’arc de Drusus en hommage au consul Nero Claudius Drusus qui venait de mourir. Il se situait près de l’enceinte de la ville et soutenait l’Aqua Antoniniana. En l’an 275 de notre ère, l’arc fut restauré à la demande de l’empereur Aurélien, puis incorporé dans le rempart où l’on construisit la Porta Appia pour l’occasion.

Construite en 270 de notre ère, la Porta Asinaria fait partie du mur d’Aurélien. Elle est flanquée de deux tours cylindriques et de deux tours carrées. Restructurée par Maxence, puis par Flavius Honorius, elle devint une véritable citadelle défensive de la partie sud de Rome. En 1574, le pape Grégoire XIII fit ouvrir une nouvelle porte à proximité, la Porta San Giovanni, si bien que la Porta Asinaria fut définitivement fermée.

Appartenant au mur d’Aurélien, la Porta Ardeatina est une porte secondaire qui ne possédait pas de tours de défense. Elle ouvrait sur la via Ardeatina dont il subsiste une partie du pavement à proximité. C’est de là que part la route qui mène à Ostie.

Située au nord de Rome, la Porta Flaminia fait partie du mur d’Aurélien datant de l’an 270. Elle donnait accès à la via Flaminia qui longeait le Tibre. Aujourd’hui restaurée, elle a été rebaptisée Porta del Popolo.

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